Friday, December 14, 2007

Robot Line Tracking

Line Tracer Robot adalah robot yang bergerak mengikuti panduan garis. Dalam hal ini yang digunakan adalah garis putih dengan alas berwarna gelap. Prinsip kerja dari robot ini adalah bahwa tiap-tiap warna permukaan mempunyai kemapuan memantulkan cahaya yang berbeda. Warna putih mepunyai kemampuan memantulkan cahaya lebih banyak. Sebaliknya warna-warna gelap mepunyai kemampuan memantulkan cahaya lebih sedikit. Hal inilah yang digunakan untuk mendeteksi garis.



Ini adalah salah satu Robot Line Tracking yang mengikuti LTRC2005 (Line Tracking Robot Contest 2005) yang diadakan di Politeknik Caltex Riau.



Jika sensor terletak di bawah garis putih maka cahaya dari IR akan diterima oleh Photodioda semakin banyak cahaya yang diterima maka arus yang masuk ke inverting Op-Amp akan semangkin kecil. Sebaliknya jika sensor terletak di bawah garis hitam maka cahaya dari IR akan diterima oleh Photodioda semakin sedikit maka arus yang masuk ke inverting Op-Amp akan semangkin besar. Tegangan keluaran dari sensor ini dimasukkan ke Op-Amp sebagai komparator agar diperoleh hasil yang sesuai dengan level tegangan digital.

Keluaran dari sensor ini masuk ke rangkaian kontroller yang berupa dua gerbang NAND yang salah satu masukan dari masing-masing gerbang berasal dari keluaran gerbang lainnya. Keluaran dari rangkaian kontroller ini digunakan untuk mengaktifkan motor melalui driver motor yang berupa transistor darlington D400 dan TIP41.
Berikut gambar rangkaian Robot Line Tracking.

No comments:

Post a Comment